Die rhythmische Sportgymnastik entwickelte sich im Laufe der Zeit aus der Kombination von Gymnastik, Körpererziehung und Tanzschritten unterschiedlichster Art. Vorreiter auf diesem Gebiet waren George Demeni, Emilie Jaques-Delcrose und Francois Delsarte, welche den ästhetischen Wert und die gesundheitlichen Vorteile dieses Sports erkannten.

Zur Zeit des Nationalsozialismus wurde die rhythmische Sportgymnastik innerhalb Deutschlands aktiv vom Staat gefördert. Auch in Osteuropa gewann die Sportart schnell an Bedeutung.

Die ersten öffentliche Darbietungen der akrobatischen Choreografien fanden in den Jahren von 1941 bis 1948 in der UdSSR statt, als dort die ersten Wettkämpfe abgehalten wurden.

Einige Jahre später tauchte im olympischen Programm von 1952 eine Gruppenchoreografie auf, bei der auch Handgeräte verwendet wurden. Dies wiederholte sich im Jahr 1956. Aufgrund der nun höheren Bekanntheit wurde auch die Fédération Internationale de Gymnastique (FIG) auf die neue Sportart aufmerksam und stellte sie zwei Jahre später dem Frauenturnen gleich.

Damit war der Weg zu regelmäßigen Meisterschaften für die rhythmische Sportgymnastik geebnet. In den Jahren 1963, 1965 und 1967 fanden diese in den Städten Budapest, Prag und Kopenhagen statt. Bei der dritten Weltmeisterschaft waren zum ersten Mal auch Gruppenauftritte zugelassen.

1980 kam es zur ersten Europameisterschaft auf diesem Gebiet.

Man merkt, dass auch das damit verbundene öffentliche Interesse an diesem Sport immer weiter wächst. Aus diesem Grund wurde die rhythmische Sportgymnastik 1984 in Los Angeles zur olympischen Disziplin erklärt. Während der Einzel-Vierkampf hier von Anfang an Teil des Programms war, kam der Gruppen-Wettkampf erst im Jahr 1996 hinzu, als die olympischen Spiele in Atlanta abgehalten wurden. Beide Disziplinen sind auch bei den olympischen Jugendspielen vertreten, welche seit 2010 existieren.

Früher galt die Sportart als reiner Frauensport. In den letzten Jahren sind jedoch auch öfters männliche Turner zu finden. In den Ländern Spanien und Japan wurden bisher sogar schon Wettkämpfe ausschließlich für Männer abgehalten. Diese Entwicklung zeigt die Vielseitigkeit dieses Sports und lässt vermuten, dass der Trend auch im Rest der Welt anhält.